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Resumen
O sistema de visão computacional utilizado pelos robôs autônomos diferencia-se, entre outros aspectos, pela localização da câmera e por consequência, os algoritmos utilizados para realizar sua navegação. No caso, da aplicação de futebol de robôs além da navegação autônoma, as tomadas de decisões em tempo real são gargalhos de processamento principalmente devido aos múltiplos rastreamentos de objetos. Neste contexto, o sistema de visão computacional deve ser extremamente otimizado e englobar desde a marcação e os rastreamentos dos objetos, a correção da distorção causada pelo conjunto câmera-lente, até a geração do correto posicionamento dos objetivos móveis no campo de jogo. Neste artigo é apresentada uma arquitetura computacional que permite o controle da distorção automática da imagem e a inclusão da estratégia de navegação também de forma automática.
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